《 智能车辆的决策、规划和控制策略 》
- 智能汽车
- 选题分类：汽车/驾驶
- 原版语种：英语（可提供图书翻译服务）
- 出版日期：2020年08月
- 页数：138页
- 图书定价：（不详）
- 开本：190mm×234mm
- 浏览次数：424
- 字数：（不详）
- 作品星级：
- 内文印刷：单色
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内容简介
具体来说，我们引入了基于深度Q-learning的端到端决策模块，并改进了基于人工潜能和橡皮筋的避障路径规划方法。然后，提出了基于凸优化和自然三次样条的优化方法。
至于速度规划，为非车辆跟随情况（如自由驾驶、变道、避障）提出了基于多目标优化和高阶多项式的规划方法，以及一种凸优化和自然三次样条的方法，针对车辆跟踪问题，采用基于车辆跟踪运动学和模型预测控制（MPC）的规划方法。本书介绍了两种鲁棒轨迹跟踪方法，第一种是基于非线性车辆纵向或路径预览动态系统，利用自适应滑模控制律来补偿跟踪速度或路径轮廓的不确定性。第二种是基于五自由度非线性车辆动力系统，利用线性化时变MPC同时跟踪速度和轨迹轮廓。
针对人-自动化协同驾驶系统，我们引入了两种控制策略来解决人-自动化驾驶系统之间的控制权限和冲突管理问题。利用驾驶安全领域和博弈论，提出了一种基于博弈的避障路径冲突处理策略。采用驾驶员驾驶意图、态势评估和绩效指标来制定模糊策略。
每一章都包含了多个案例研究和演示，以显示所提方法的有效性。希望通过本书的内容为智能汽车技术的发展提供一定的理论指导和技术支持。
作者介绍
湖南大学机械与车辆工程学院博士后。他于2011年和2018年分别获得湖南大学机械与车辆工程学院车辆工程学士学位和机械工程博士学位。2016年至2017年，在美国密歇根大学交通研究所（UMTRI）人文因素组（Human Factors group）担任访问学者。他是中国自动化并行智能学会的委员（2018-2022），以及多份国际期刊和会议的审稿人。他也是中国自然科学基金（NFSC）项目的首席研究员。他的兴趣包括自动驾驶车辆的轨迹规划和跟踪控制、车辆动力系统相关技术、驾驶员行为建模和自然驾驶数据分析。
Mingjun Li
于2016年获得湖南大学车辆工程专业学士学位，自2017年以来，他一直在机械与车辆工程学院攻读机械工程博士学位。从2019年9月开始，他还是加拿大滑铁卢大学滑铁卢认知自动驾驶（CogDrive）实验室的访问博士生。他的研究兴趣包括共享控制策略、车辆动力学和控制、驾驶员辅助系统和智能车辆的人-驾驶员行为分析。
Song Zhao
于2016年获得湖南大学车辆工程专业学士学位。之后，他在密歇根大学安娜堡分校学习，并获得了全球汽车制造工程工程硕士。在这个行业工作了三年之后，他现在在加拿大滑铁卢大学的滑铁卢认知自动驾驶（CogDrive）实验室攻读博士学位。他的研究兴趣包括车辆动态与控制、行为与运动规划，以及为智能车辆开发的驾驶员辅助系统。
Xiaolin Song
分别于1988年、1991年和2007年获湖南大学机械与车辆工程学院学士、硕士、博士学位。2008年至今，任湖南大学教授、博士生导师。她是密歇根大学、滑铁卢大学和德克萨斯大学奥斯汀分校的高级访问学者。现任中国方程式学生规则委员会副主席，湖南大学机械与车辆工程学院学术委员会委员。她曾担任国家自然科学基金委五个项目的独立PI和联合PI，以及其他十多个省部级项目。她的研究兴趣包括车辆主动安全、车辆动力学控制、驾驶员建模、驾驶安全中的人为因素。
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