★本书由洛桑联邦理工学院的多位科学家、工程师、博士后研究人员联袂创作，由洛桑联邦理工学院出版社出版发行！
★一本集专业与创新于一体的科学家和工程师参考读物，总结最完整的机械理论基础，分享最前沿的柔顺机构研究成果！
★洛桑联邦理工学院在欧洲及世界上都是一所知名的理工院校，在工程科技领域享有极高的声望。
在2013-2014年全世界最有影响力的三大排名（QS世界大学排名，世界大学学术排名，时代周刊大学排名）中，洛桑联邦理工学院在工程科技领域分别位列欧洲大陆第2，第1和第2位。在这些排名中，洛桑联邦理工学院与剑桥大学，牛津大学，帝国理工学院以及它的姊妹院校苏黎世联邦理工学院共同占据了欧洲理工领域的前五名。

挠性机构设计是一门艺术，这本书为科学家和工程师提供了在该领域发挥创造力的理论及实践基础。挠性机构，也被称为柔顺机构，一种利用机构中构件自身的弹性变形来完成运动和力的传递及转换的新型机构。挠性机构消除了传统接头的缺点：摩擦、耗损、润滑和游隙，同时使单体设计（即整体设计）成为可能。挠性机构在机器人，外科手术器械，航空航天，天文学，粒子加速器，计量学和钟表学等广泛领域取得了突出成就。这本书为柔性铰链活节式构筑物的设计建立了一个概念框架，主题涉及平移和旋转挠曲设计的理论基础，基于挠曲机构的简单运动学分析，以及使用并联或串联模块的复杂挠曲机构设计的高级运动学方法。本书还详细介绍了在计量应用中使用的长行程挠曲机构的详细实例，详细介绍了平面挠曲机制在平面功能和外科应用中的应用。本书旨在为科学家和工程师提供必需的概念工具，分析方法论和精确工程所需的关键参考资料。

西蒙·亨因
出生于1973年，1996年在洛桑联邦理工学院（EPFL）获得工程学位，2000年继续在洛桑联邦理工学院完成博士学位攻读。2001年，他出版了《灵活的构想》一书，这本书已经成为精密工程的参考读物。 随后，他加入瑞士纳沙泰尔的瑞士电子与微技术中心（CSEM），在那里他构思并开发了机器人，航空航天，医疗和制表应用的机制。 他在瑞士菲利根的Paul Scherrer研究所从事研究工作，在那里他开发了瑞士光源同步加速器（SLS）。 自2012年以来，他是联邦理工学院微工程学副教授，微机械和钟表设计的光荣人物。

莱纳特·赫贝尔
出生于1984年。他在斯特拉斯堡的国立应用科学学院（INSA）学习机电一体化，并于2009年获得工程学位。他还于2009年获得斯特拉斯堡大学机器人与控制硕士学位。 2012年在斯特拉斯堡大学他完成了获取博士学位的手术机器人柔顺机构设计。 从2013年到2015年，他和Simon Henein教授在洛桑联邦理工学院的前沿实验室（Instant-Lab）进行了他的博士后研究。 2015年，他成为斯特拉斯堡的国立应用科学学院机械系的助理教授，同时也是Control in Vision和机器人团队的研究员和科学家。

弗洛朗·戈藏第叶
出生于1984年，毕业于香港中文大学，又于2007年获得洛桑联邦理工学院（EPFL）工程硕士学位。 2013年，在洛桑联邦理工学院获得博士学位，被授予了欧米茄科学奖。 随后，他加入了瑞士联邦计量学院（METAS）进行博士后研究，在那里他为瑞士瓦特天平开发了新的精密机构。 2014年，他加入瑞士纳沙泰尔的瑞士电子与微电子技术中心（CSEM），目前他正在为制表界，航空航天和计量应用开发精密挠性机构。

缪叶勒·理查德
出生于1984年。她于2008年在洛桑联邦理工学院（EPFL）获得微型工程硕士学位，专门研究机器人，自主系统，机器学习和机械设计。 2012年，她在洛桑联邦理工学院完成了机器人和制造系统领域的博士学位。她的研究课题涉及高精度和工业机器人以及柔顺机构。目前在ETA Manufacture Horlogère SA工作，在那里她为制造和装配系统设计高精度的柔顺机构。 她更广泛的活动包括新产品的工业化，新组装机的开发以及生产线的不断改进。

Preface (Reymond Clavel)
Foreword (Simon Henein)
1 Introduction (Simon Henein) – Flexure bearing importance – Flexible element classification – Book goals and structure – Topic delimitation
I BASIC FLEXURES:
2 Underlying theory (Simon Henein) – Basic assumptions – Allowable deflections – Stiffnesses
3 Flexure joint elements (Simon Henein) – General considerations – Leaf springs – Rods – Torsion bars – Circular notch hinges
Translational flexures (Simon Henein) – Two parallel leaf spring stage – Overconstrained stage with four parallel leaf springs – Four prismatic notch hinge stage – Four circular notch hinge stage – Conclusion on linear translation bearings
5 Rotational flexures (Simon Henein) – Separate cross spring pivot – Joined cross spring pivot – RCC pivot with two leaf springs – RCC pivot with four notch hinges – Cross pivot with four notch hinges – Comparison of the pivots – Radial loads – Overconstrained pivot with three leaf springs
II FLEXURE MECHANISMS:
6 Flexure structures (Simon Henein) – Kinematics – Choice of materials – Working envelope – Stiffnesses
7 Modular design of flexure-based robots (Murielle Richard) – Introduction – Concept of modular kinematics – Reduced solution catalogue for ultra-high precision – Mechanical design of the building bricks – Case study: 5-DOF ultra-high precision robot – Ultra-high precision parallel robot family – Conclusion – Final note
8 Rectilinear flexure mechanisms (Florent Cosandier) – Introduction – Rectilinear kinematics – Sarrus guiding mechanism – 13-hinge stage mechanism – Analysis and comparison – Application to the watt balance – Conclusions
9 Out-of-plane flexure mechanisms (Lennart Rubbert) – Introduction – Example: design of an active cardiac stabiliser – In the vicinity of singularities – Optimisation of the spherical compliant joint – Exploiting the singularities of parallel mechanisms – Selection of an actuation mechanism – Integration of the three mechanisms in two planes – Conclusion
Afterword (Simon Henein)
Bibliography
Index